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Titre :
Quand les robots explorent.
Légende - Résumé :
Le projet Cart-O-matic, sur lequel travaillaient des chercheurs et ingénieurs de l'université d'Angers, du Loria et d'Inria Nancy - Grand-Est (équipe MAIA), a remporté en 2012 le défi "Carotte" (CArtographie par ROboT d'un TErritoire). Le but était de cartographier un territoire sans connaissance du terrain a priori en moins de 30 minutes. Le projet, financé par L'ANR et la DGA, a permis aux cinq équipes participantes de faire avancer la recherche toujours un peu plus loin...
Philippe Lucidarne, Olivier Simonin, François Charpillet, Antoine Bautin et Nicolas Beaufort présentent leur solution basée sur un modèle coopératif multi-agents.
Nom de fichier :
Inria-809_MAIA_Qd_les_robots_explorent-fr.mp4
Titre :
Quand les robots explorent.
Année :
2012
Durée (min) :
00:09:22
Autres versions :
Master VF : 809
Master VEN :
Autre : Lien externe :
Lien Equipe-projet :
Lien Centre de Recherche :
Mots clés :
N° master :
809
Durée :
09 min 22 sec
IsyTag :
3d - an - approche - aspect - cartographie - concours - contrainte - défi - ensemble - environnement - équipe - euh - multi - obstacle - projet - recherche - robot - robotique - robustesse - système - trois
Transcription automatiqu :
peut on cartographie un territoire moins de trente minutes à l'aide de robots sans connaissance du terrain a priori durant l'été deux milles douze sur le site de la dga à bourges les participants au défi carotte nous ont apporté des éléments de réponse signifie euh cartographie par un robot d'un territoire euh l'anr et la dga qui sont l'agence nationale de recherche et la délégation générale de l'armement financé à cinq qui sont évalués chaque année sous la forme d'un concours les cinq consortiums ont été mis en concurrence et euh au bout des trois ans ils ont euh euh sélectionné le meilleur qui était en réalité un prétexte pour faire avancer la recherche avec cinq consortiums qui avaient des spécificités différentes la demande initiale c'était de pouvoir mettre au point euh un ou plusieurs robots qui allaient faire la cartographie dans un délai donné avec centre de contraintes euh c'était pas exclu un robot maintenant euh nous oui on a on a fait le choix de lire on va beaucoup de robots est décidé spécificité de l'équipe serait d'utiliser plusieurs robots simples au lieu d'un seul robot complexe un tiers d'un système ceux qu'on peut observer dans la nature ont par exemple les socialistes feront vous où vous allez avoir des entités ça en interaction avec l'environnement on s'auto organisé euh à partir d'un composant simple l'intelligence dont les va permettre comportement globalement attire travail à essayer de comprendre les mécanismes qui permettent sa robustesse qui permet cette réorganisation et on essaie de là de la de la retraduit dans un dans le domaine de l'intelligence pour faire des systèmes intelligents robustes adaptatives explorer un environnement si on est à plusieurs plus simple en revanche ça comporte des difficultés parce qu'il va falloir ce mot il ne faut pas que tout tous les robots explorent la même zone certaines zones ne soient pas explorer pour nous c'était un défi intéressant qui nous permettait de passer de de modèles euh plus fondamentaux théoriques à une vraiment pratique temps est maintenant venu de se frotter aux d'exigences un tel projet avec notamment un budget limité à cinquante milles euros pour réaliser le système robotique assez assez limitative par rapport à e o ce type robot de de capteurs qui existe sur le marché peut être très onéreux euh et donc on s'est dit ben on est limité là donc euh potentiellement une approche qui se basera sur plusieurs robots d'unité qu'ils sont euh à bas coût qui en même temps permettraient avoir d'ce ton robustesse vous paraissait une approche pertinente deuxième contrainte euh qu'a souvent tendance à négliger mais qui est pourtant à sens la contrainte passe principale dans tous les concours de robotique c'est le temps on a l'impression que le concours s'est construit un qui fait ça mais on est assez construit un robot qui fait ça en trois ans ou en un an notre défi c'était la complexité de la tâche puisqu'il s'agit de concevoir un système capable d'explorer de localiser des objets tâches qui nécessitent de mettre en oeuvre de très nombreux composants en fait dont certains n'entrent pas complètement dans le champ de notre domaine d'activité il avait un côté euh intégration de de compétences multiples euh euh qui me paraissait assez difficile a priori sur ce point là le défi est aussi relevé équipe dogmatique jouit maintenant d'une totale trust discipline hérité nous ce nous intéressait dans ce projet c'est de faire le lien entre nos approches dirais informatique et de de de travailler sur ce passage au réel qui pose beaucoup de problèmes en général sur ses modèles multi agents qu'on sait pas toujours sur des robots qui passent pas toujours là j'dire allais à la réalité euh et donc justement euh c'est un des points qu'on a pu creuser euh à travers ce projet carta maintient mon travail ça a été de là où les robots doivent aller pour explorer les robots doivent se coordonner pour bien se répartir dans l'environnement et euh justement à l'pu aller plus vite pour l'expansion on commence par des simulations pour travailler sur l'aspect théorique et puis ensuite euh ça demande beaucoup d'implementation euh de passage euh à la pratique avec les robots donc on est aussi euh mal travaillé dans l'arène euh de le système avant d'aller au défi avons un tel nemeth laser nous donne une coupe de à deux cents soixante degrés euh autour du robot qui vont jusqu'à trente mètres qui nous permet de reconstruire une carte en deux dimensions de l'environnement nous avons une planète c'est une caméra trois d nous permet d'avoir une vue trois nez autour du robot et donc de reconstruire une carte 3d de l'environnement dans lequel se déplace le homo avons trois capteurs à ultra-sons nous permet de voir euh obstacles qui ne sont pas détecté euh ni par le lida ni par la fenêtre comme les les vitres le miroir à l'intérieur du robot nous avons que un intrigue qui nous permet de détecter une inclinaison du robot on permet de savoir si on monte sur un obstacle au sol qu'on n'aurait pas vu en france au niveau des chenilles nous un retour sur le courant consommé vous permet de savoir si un moteur est fort exemple si on est bloqué contre contre un obstacle nous avons aussi une une clé homicide qui nous permet de d'assurer les communications entre les robots fin de la mission le robot renvoie ses données enfin tous les robots renvoient leur donner un ordinateur extérieur qui est plus puissant et s'traite les données de tous les robots pour fusionner leurs données détecter les objets euh qui sont sur les images qui naît reconstruire la la carte 3d de l'environnement année pendant trois ans le dispositif multi agence améliore nos cinq robots se coordonnent et coopèrent ensemble pour explorer l'environnement petit à petit euh ben les difficultés se sont levés puis euh au fil du temps on a progressé alors on a progressé euh bon ben parce que euh charge était là il fallait euh se réunir une fois par an pour euh pendant une semaine pendant laquelle qu'on l'déjà elle a organisé une compétition progresser aussi parce que à l'occasion de ces compétitions on avait l'occasion d'échanger avec les autres effets donc je pense que l'ensemble des équipes ont progressé ensemble puis euh bon vous avez ce côté stimulation un des où l'ensemble des équipes étaient vraiment motivés pour aller au bout amener euh les travaux et la problématique quarante cas de l'ingénierie de l'je crois que chaque équipe a abordé des questions euh fondamentalement euh euh de recherche question scientifique large nous c'étaient les aspects euh euh coopération coordination multi robots euh mais les équipements a aussi abordé les questions de reconnaissance d'objets reconnaissance de texture pas nécessairement en reprenant des euh des ou des des solutions toutes faites l'issue de ce projet de recherche la coopération entre les cinq robots est non seulement fonctionnelle mais elle a aussi propulsé l'équipe cardo mastic à la première place du défi carrosse a l'de la compétition l'écart entre les équipes était extrêmement minime tout monde avait énormément progressé euh bon il fallait euh faire un classement euh on a été premier mais vraiment de justesse par rapport à des équipes qui étaient euh qui étaient d'un super niveau et d'ailleurs euh jusqu'à ce qu'on ait le entre les mains moi j'avais du mal à croire que euh qu'on allait gagner continue le il y a encore j'ai encore matas à écrire et encore beaucoup de beaucoup de développement à faire pour euh continuer à valider et faire faire des euh des comparaisons aux approches multi-rôles on a autant de peut être de nouvelles questions euh que qu'on en a résolu euh ça nous donne très envie de de poursuivre de continuer euh sur cet aspect robotique multi robot on a pu et qu'on eu a l'occasion de creuser dans projet pense que fait de cette lancée d'avoir euh ça va peut être ou euh donner des vocations à d'autres collèges c'est faisable de le vouloir
Inria-809_MAIA_Qd_les_ro_HD.MP4

Format : .mp4
343,7 Mo
1024 x 576 pixels
Moyenne définition - équivalent DVD
Encodage PAL .MP4 H264
5 Mbits/s
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