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Titre :
Vision des robots - Histoire de correspondances
Légende - Résumé :
Les principes de la vision robotique expliqués par Olivier Faugeras notamment la vision stéréoscopique.
Images du robot mobile filmées à Rocquencourt (bâtiment 24) et celles du robot mobile RoboSoft à Parly 2 (centre commercial).
Nom de fichier :
Inria-116_Vision_des_robots_fr.mp4
Titre :
Vision des robots - Histoire de correspondances
Année :
1987
Durée (min) :
00:12:14
Publications :
https://videotheque.inria.fr/videotheque/doc/116-fr
Autres versions :
Master VF : 116
Master VEN : 116
Autre : Lien externe : 117 (version espagnole)
Lien Equipe-projet :
Lien Centre de Recherche :
Mots clés :
N° master :
116
Durée :
12 min 14 sec
IsyTag :
algorithme - caméra - capteur - chercheur - complexe - environnement - hypothèse - image - méthode - objet - perception - problème - représentation - robot - segment - sofia-antipolis - stéréo - stroboscopique - système - troisième - vision - visuel
Transcription automatiqu :
être vivant a un comportement d'autant plus évolué qu'il représentation de son environnement plus complexe ce principe caractérise assez bien le règne de l'animal extension à l'agent robotique n'a pas fini de faire rêver les chercheurs robots sont encore loin de simuler le comportement humain de plus de gros insectes fait pourtant que l'on ne pourra jamais demander à développement durable un évolué l'de l'intelligence artificielle dans les recherches en robotique cette constatation a conduit le chercheur comme ici à est brillant à développer les robots de troisième génération ceux-ci sont dotés d'une autre grande autonomie pour laquelle des techniques évoluées de perception et de raisonnement doivent être développées afin de permettre l'adaptation au changement de l'environnement système en donnant une représentation b dimension nel ont tout d'abord été développés permettent par exemple la reconnaissance d'objets plans même en vrac ou bien encore le contrôle qualité de la fabrication de pièces pour résoudre des problèmes plus complexes les processus robotisés ont besoin d'une représentation très dimensionné de leur environnement a conduit le chercheur de l'une riant à mettre au point des techniques de vision stroboscopique pour certaines applications on suivait clair la scène observée un faisceau laser comme ici avec ce capteur géométrique il s'agit de vision stroboscopique active cependant n'est pas toujours possible d'utiliser un éclairage laser dans ce cas le problème nécessite la mise au point d'algorithmes plus complexes il faut alors des systèmes de vision stéréo réplique passive comme celui développé pour équiper ce robot mobile les images de ces deux caméras ccd sont envoyées par émetteur ufc limiter le manquement d'interprétation si fourni ensuite comme le font les autres capteurs les informations nécessaires au système de contrôle du robot deux opérations vont lui permettre d'intégrer les éléments de son champ visuel une première opération dite de liberation intègre les caractéristiques optiques géométriques de chaque capteur pour calculer la relation entre un point de l'image d'une caméra et la demi droite issue du centre petit de cette caméra module de célébration de la deuxième caméra permettra de trouver à partir d'un couple de points à parier le point de l'espace qui lui correspond méthode originale de célébration automatique développée alain une utilise actuellement une mir quadrillée dont les caractéristiques sont connues le système traitement différentes positions du robot près déterminée de calculer automatiquement le modèle de célébration des caméras robot peut alors travailler dans environnement inconnu images fournies par les caméras vont être mises en correspondance il s'agit de trouver pour chaque point d'une image point qui lui correspond sur l'autre image cette mise en correspondance est d'ailleurs pas effectuée sur toute l'image des primitifs caractéristiques comme par exemple les contours qui contiennent des informations compactes et beaucoup plus riches sur l'image cette opération relativement délicate a conduit les chercheurs de l'in riant développer différentes méthodes pareillement centre de sofia-antipolis la méthode retenue réalise à paris de façon globale à partir de représentations très dimensionnées des tests de similarités ont défini des pareillement hypothétiques entre certains couples de punitive chaque a pareillement est associé une probabilité d'existence une méthode d'optimisation issue de techniques de relaxation continue est ensuite pour faire évoluer ces probabilités en comparant chaque appartement avec les appartements voisins chaque segment réel est ensuite associé une couleur on peut ainsi visualiser le résultat de l'appareil man centre de rocancourt une équipe de chercheurs utilise une méthode prédiction et vérification d'hypothèse le consiste à prendre quelques appartements hypothétiques et à essayer de cette hypothèse le long du voisinage voilà les hypothèses initiales qui sont obtenues par des tests locaux qui permettent d'amorcer des étapes de propagation qui seront effectuées ensuite voit ainsi la d'une hypothèse un qorei qui se propage très peu alors que maintenant on voit la propagation d'une hypothèse correcte se dans une grande partie de l'image en particulier sur la fenêtre et une partie des objets qui lui sont propres les hypothèses un score élevé seront sélectionnés obtient par ailleurs un gain de rapidité appréciable en utilisant les informations d'une troisième caméra on cherche un appartement pour le rose de l'image hein au voisinage de année polaire représentée en bleu dans l'image de parmi les segment possibles ceux qui sont compatibles en position et en leurs homologues de la première image font l'objet d'une vérification dans la troisième image on en effet en mesure de donner un segment dans la troisième minimale et cherche à vérifier au voisinage de vaguement l'existence d'un segment la phase d'appareils terminés les modules de célébrations permettent alors de calculer les coordonnées des contours correspondant au segment à parier dans le repaire du robot obtient ainsi des cartes de profondeur indiquant l'distance des dans le repère du robot soit de façon explicite comme ici à sofia-antipolis une table de couleur ces cartes serviront de base aux interprétations autre type de méthode actuellement en développement utilisent des régions comme primitive une description symbolique de l'image utilisant en algorithmes le segment station en région mise en correspondance régions s'effectue progressivement en utilisant leur surface tout d'abord puis d'autres informations comme par exemple des propriétés d'adjacents sens ces différentes méthodes d'appareils man posent d'importants problèmes théoriques et plus particulièrement mathématiques vision artificielle pose en gros problème théorique très difficile le premier est celui de la perte par projection rétinien de la troisième dimension le second est celui de la reconnaissance d'objets à l'intérieur du complet fonction de perception visuelle chez les animaux et chez l'homme est une preuve d'existence d'une solution biologique projet de robot mobile est une tentative pour aboutir à une solution informatique non pas en essayant de copier dans ses détails la solution biologique détails qui sont d'ailleurs très imparfaitement connus à l'heure actuelle mais plutôt en essayant de suivre deux approches complémentaires première est l'utilisation contraintes la complexité du problème peut être en effet réduit de manière très considérable en faisant des hypothèses naturelles sur l'environnement hypothèse qui traduisent sa cohérence par exemple les objets qui nous entourent sont en général rigides et compactes la deuxième est la recherche d'un formalisme mathématique permettant d'exprimer ses contraintes les outils mathématiques qui sont mis en jeu par l'analyse de la perception visuelle sont à la fois puissants et variés géométrie projective la géométrie différentiel la géométrie algorithme la théorie des quaternaire le calcul des variations les processus de marcos le refroidissement simulé font autant de bruit qui devrait nous permettre d'aboutir à la réalisation sur silicium d'une dont on pense jusqu'à présent elle est l'du règne animal la perception visuelle il y des applications envisagées pour les systèmes de vision stéréo dans le cadre du programme de recherche européen un esprit le chercheur de lund riia développer différentes méthodes on peut prestation et de raisonnement doivent permettre aux robots de en permanence sa position dans son environnement et d'éviter les obstacles autre destiné à des manipulateurs un objet émotionnel préalablement identifié le développement des techniques d'interprétation comme l'analyse de scènes egalement pas mettre l'introduire la vision stroboscopique dans les domaines comme l'aérospatiale en particulier lors des rendez-vous spatiaux encore le nucléaire ou d'importants moyens une opération et des contrôles sont utilisés les prochaines générations de robots devront exécuter des tâches de plus en plus complexes un autre ennemi toujours grand téléguidée ou bien encore limitée dans leur autonomie par des système de perception très local comme ici des capteurs à ultra-sons robot constitue pour les chercheurs en l'intelligence artificielle un terrain d'investigation privilégié des situations réelles ils ont besoin d'outils le perception très une interaction avec leur environnement toujours plus complexe
Inria-116_Vision_des_robots_fr.mp4

Format : .mp4
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