Robotics and physical models. [Robotique et modélisation physique]
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Titre :
Robotics and physical models. [Robotique et modélisation physique]
Légende - Résumé :
Présentation d'une méthode de modélisation physique permettant de prendre en compte les interactions complexes entre les robots et leurs environnements. Deux cas sont présentés : la manipulation d'un objet rigide ou déformable avec une main articulée et la planification du mouvement d'un véhicule sur un terrain accidenté . Dans un cas comme dans l'autre, trois types d'interaction physique sont prises en compte: la collision, le frottement (statique et cinétique) et la viscosité.
