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Programmation de mission : application aux robots sous-marins.
Démonstration d'une mission effectuée dans la piscine de l'Ifremer à Toulon, par Vortex, robot sous-marin expérimental, conçu pour tester et mettre en oeuvre des lois de commande, des architectures de contrôle et des programmation de mission.
La mission illustrée dans ce film est une simulation d'intervention off shore : le robot plonge vers un point donné, rejoint le mur, le longe jusqu'à rencontrer la cible sur laquelle il doit se fixer, puis il maintient son assiette en asservissement visuel.
Le programme de la mission est écrit en Esterel. Un utilisateur supervise la mission à l'aide d'interfaces graphiques dédiées, il peut intervenir à tout moment et prendre le contrôle de Vortex.
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