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Titre :
Asservissement visuel
Légende - Résumé :
Principes et applications de l'asservissement visuel sont montrés à travers l'exemple des recherches menées par l'équipe LAGADIC.
Deux plates-formes expérimentales servent ainsi à valider leurs travaux en vision robotique. Elles sont composées de robots de type manufacturier, l'un à six degrés de liberté, l'autre à quatre degrés de liberté. Chacun de ces robots est équipé d'une caméra embarquée et de cartes de numérisation d'images.
L'équipe dispose également d'un véhicule entièrement informatisé, de type Cycab. Sur ce robot mobile, les chercheurs ont installé une caméra dont l'orientation peut être commandée pour réaliser la détection et le suivi d'objets mobiles (piétons, autres véhicules).
Enfin, un robot d'acquisition d'échographies 3D, permettra de valider leurs travaux de recherche en robotique médicale.
Nom de fichier :
Inria-546-Lagadic-fr.mp4
Titre :
Asservissement visuel
Année :
2005
Durée (min) :
00:06:39
Publications :
https://videotheque.inria.fr/videotheque/doc/546
Autres versions :
Master VF : 546
Master VEN : 547
Autre : Lien externe :
Lien Equipe-projet :
Lien Centre de Recherche :
Mots clés :
N° master :
546
Durée :
06 min 39 sec
IsyTag :
- - 2D - 3d - application - asservissement - complexes‚ - échographique - image - L' - mobile - objet - système - traitement - visuel
Transcription automatiqu :
service pour visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotique que la caméra soit embarquée déporter système contrôlé peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers des robots mobiles il peut également s'agir de systèmes dynamique comme des avions des hélicoptères ou encore des sous-marins asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalité de la tâche robotique objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable des objets réels plus complexes pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3d et où des mesures liées à la texture il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers des robots mobiles il peut également s'agir de systèmes dynamique comme des avions des hélicoptères ou encore des sous-marins asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalité de la tâche robotique objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable des objets réels plus complexes pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3d et où des mesures liées à la texture il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles il peut également s'agir de systèmes dynamique comme des avions des hélicoptères ou encore des sous-marins asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalité de la tâche robotique objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable des objets réels plus complexes pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3d et où des mesures liées à la texture il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalité de la tâche robotique objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable des objets réels plus complexes pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3d et où des mesures liées à la texture il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable des objets réels plus complexes pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3d et où des mesures liées à la texture il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu ce une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitifs géométriques deux ou deux des demi encore à des informations trois des liés à la position et à l'orientation relative entre l'objet et caméra travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de l'appréhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitifs dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultation application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations application peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de très nage peut apparaître la compenser des techniques de filtrage productives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles le cas de la navigation de robot mobile l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules autres applications concernent la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain cela le système dispose d'une base de données de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule le cas de la robotique médicale le capteur utilisé est ici une sonde échographie de d ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la liberation du système pour réaliser des échographies trois des autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel et géographique adaptatives travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs travaux sont actuellement réalisés sur commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion encore l'à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion ou encore l'aide à l'atterrissage qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes de nouveaux champs d'application se sont ouverts en réalité était augmenté animations virtuelles cinématographies encore le contrôle d'un humanoïde ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion ou encore l'aide à l'atterrissage Depuis qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes‚ de nouveaux champs d'application se sont ouverts - en réalité augmentée‚ en animation virtuelle‚ en cinématographie‚ ou encore pour le contrôle d'un humanoïde· ensemble ces travaux de recherche menés au sein du projet lagat s'appuient sur notre plate-forme logiciel dix le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion ou encore l'aide à l'atterrissage Depuis qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes‚ de nouveaux champs d'application se sont ouverts - en réalité augmentée‚ en animation virtuelle‚ en cinématographie‚ ou encore pour le contrôle d'un humanoïde· L'ensemble de ces travaux de recherche menées au sein du projet LAGADIC s'appuient sur notre plate-forme logicielle Ubis le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion ou encore l'aide à l'atterrissage Depuis qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes‚ de nouveaux champs d'application se sont ouverts - en réalité augmentée‚ en animation virtuelle‚ en cinématographie‚ ou encore pour le contrôle d'un humanoïde· L'ensemble de ces travaux de recherche menées au sein du projet LAGADIC s'appuient sur notre plate-forme logicielle ViSP le prototype âge rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuelle
L'asservissement visuel permet de contrôler une multitude de systèmes robotiques que la caméra soit embarquée‚ ou déportée· Les systèmes contrôlés peuvent aller de simples tourelles équipées de caméras à des systèmes plus complexes comme des robots manufacturiers voire des robots mobiles Il peut également s'agir de systèmes dynamiques‚ comme des avions‚ des hélicoptères‚ ou encore des sous-marins· Un asservissement visuel exploite le résultat de traitement d'images afin d'extraire en temps réel des informations visuelles qui seront utilisées dans la réalisation de la tâche robotique· Les objets d'intérêt sont soit des marqueurs permettant un traitement d'images très fiable soit des objets réels plus complexes‚ pour lesquels nous pouvons exploiter un modèle 3D ou des mesures liées à la texture· il peut aussi s'agir d'objets pour lesquels aucun modèle générique ne peut être retenu Dans ce cas‚ une alternative peut consister à exploiter des informations liées aux mouvements de l'objet· Les informations visuelles extraites des traitements précédents peuvent correspondre simplement à des primitives géométriques 2D ou 2D et demi‚ ou encore à des informations 3D liées à la position et à l'orientation relatives entre l'objet et caméra· Ces travaux débouchent sur des applications de positionnement d'un robot par rapport à un objet pour réaliser de la préhension mais aussi de positionnement avec utilisation d'une planification pour assurer la visibilité des primitives dans l'image il est également possible de réaliser le positionnement en enchaînant plusieurs tâches pour mieux gérer de manière réactive les contraintes telles la visibilité ou les occultations Les applications peuvent également concerner l'inspection d'objets complexes L'asservissement visuel permet également de considérer des objets mobiles et de réaliser leur poursuite· Dès que l'objet d'intérêt devient mobile une erreur de traînage peut apparaître - pour la compenser‚ des techniques de filtrage prédictives doivent être utilisées La poursuite de cible trouve de nombreuses applications notamment dans le domaine de la vidéosurveillance et de l'assistance en proposant des solutions pour détecter et suivre des objets mobiles Dans le cas de la navigation de robots mobiles‚ l'asservissement visuel peut apporter une solution technologique pour la conduite automatique ou pour la gestion de trains de véhicules Une autre application concerne la navigation en environnement urbain Pour cela‚ le système dispose d'une base de données‚ de laquelle il peut extraire un certain nombre d'images clés‚ correspondant au chemin qu'il souhaite imposer au véhicule Dans le cas de la robotique médicale‚ le capteur utilisé est ici une sonde échographique 2D ces travaux portent pour l'instant sur l'automatisation de la calibration du système pour réaliser des échographies 3D· D'autres travaux portent sur l'élaboration d'asservissement visuel échographique adaptatifs Des travaux sont actuellement réalisés sur la commande de systèmes complexes pour l'aide au décollage d'un avion ou encore l'aide à l'atterrissage Depuis qu'il est possible de manipuler en temps réel des objets complexes‚ de nouveaux champs d'application se sont ouverts - en réalité augmentée‚ en animation virtuelle‚ en cinématographie‚ ou encore pour le contrôle d'un humanoïde· L'ensemble de ces travaux de recherche menées au sein du projet LAGADIC s'appuient sur notre plate-forme logicielle ViSP permettant le prototypage rapide d'applications exploitant les techniques d'asservissement visuel·
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