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Titre :
Projet TEMIS - Traitement, exploitation et modélisation d'Images séquentielles.
Légende - Résumé :
Présentation des activités de recherche du projet TEMIS par des chercheurs de l'équipe.
- Codage de séquences d'images de télévision : Claude Labit, responsable du projet TEMIS,
- Détermination du mouvement dans une séquence d'images : Patrick Bouthemy et J. Santillana,
- Vision robotique : Patrick Rives,
- Synthèse d'images 3D : Gérard Hégron et Bruno Arnaldi.
Sont également présentées, les domaines d'application :
- Télédétection : Jean-Christophe Engel,
- Biomédical : Jean Camillerapp,
- Géologie : Thierry Daniel.
Nom de fichier :
Inria-143-Temis-fr.mp4
Titre :
Projet TEMIS - Traitement, exploitation et modélisation d'Images séquentielles.
Année :
1988
Durée (min) :
00:13:53
Publications :
https://videotheque.inria.fr/videotheque/doc/143
Autres versions :
Master VF : 143
Master VEN : 143
Autre : Lien externe :
Lien Equipe-projet :
Lien Centre de Recherche :
Mots clés :
N° master :
143
Durée :
13 min 53 sec
IsyTag :
- - ' - 3D - algorithme - analyse - C' - capteur - contour - d' - estimation - image - images - images‚ - l' - méthode - modèle - mouvement - originalité - outil - projet - recherche - robot - scènes - séquence - spatio-temporels - synthèse - système - technique - TEMIS - traitement - trajectoire - type
Transcription automatiqu :
le projet tennis regroupe une quinzaine de chercheurs de l'insa et du cnrs au sein de l'irizar arènes est un projet de recherche image dont une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image constat est notamment prêt pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique pour la transmission de séquences d'images de télévision ou l'animation de séquences synthétiques projet themis étudie depuis mille neuf cents soixante dix-sept le collège de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le cce d'été ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TENNIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INSA‚ l'insa et du cnrs au sein de l'irizar arènes est un projet de recherche image dont une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image constat est notamment prêt pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique pour la transmission de séquences d'images de télévision ou l'animation de séquences synthétiques projet themis étudie depuis mille neuf cents soixante dix-sept le collège de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le cce d'été ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ l'insa et du cnrs au sein de l'irizar arènes est un projet de recherche image dont une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image constat est notamment prêt pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique pour la transmission de séquences d'images de télévision ou l'animation de séquences synthétiques projet themis étudie depuis mille neuf cents soixante dix-sept le collège de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le cce d'été ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image constat est notamment prêt pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique pour la transmission de séquences d'images de télévision ou l'animation de séquences synthétiques projet themis étudie depuis mille neuf cents soixante dix-sept le collège de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le cce d'été ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· projet themis étudie depuis mille neuf cents soixante dix-sept le collège de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le cce d'été ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches situe en amont des travaux de normalisation premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· premier axe d'études apportées sur le codage adaptatives productifs vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatio-temporels redondants pour nous transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de quatre deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 deuxième axe d'étude a sur l'utilisation conjointe de la quantité éducation victorieuse et d'une transformation en orthographe cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale cette technique très prometteuse réalise un bon compromis entre adapte activité de algorithmes et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré la technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcul des paterne représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence ensuite sont utilisés pour codé et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images transmissions d'images de télévision haute-définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard autres activités de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· l'extraction d'éléments de spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément alors que les détection sont estimées deux types de tribus direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans les bagages composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours méthode repose sur deux grands principes en principe de modernisation nous manquons toujours presque autant pour elle est assimilée pour son surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface le space de la séquence d'images test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe test d'hypothèse vraisemblable savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· savons est-ce aussi du pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié pensez-vous que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation que ce soit la méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode sur les stratégies des munitions et munitions le mot hiérarchie des modèles mouvements techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· techniques de vraisemblance sont ici aussi cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre cent quarante deux points d'images représente l'information de mouvement la plus riche la danse deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· deux étapes précédentes permis de structurer délimiter les zones couvertes en hommage maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image maintenant procéder pour chaque région estimation du des vitesses en exploitant des propriétés de continuité t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales t donnelly spatio-temporels trouvent aussi une implication dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec ifremer il s'agit d'établir la trajectoire graphique d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceur dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· dans le du projet themis nous intéressons particulièrement au problème de l'animation primitive et le cadre de mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· mobiles l'originalité de nos études vient du fait que nous conduisons la connaissance du sun vitesse apparente de l'image et du mouvement du robot technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· technique que nous utilisons des techniques de filtrage des techniques d'estimation des techniques de commande la boucle fermée problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles difficulté est du fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due fait qu'il est très difficile de mesurer les distingue sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés surmonter ces difficultés projet themis a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible un simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes allez tester sur un banc expérimental que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· que les résultats de simulation sont exploitables il a été nécessaire de définir un outil de simulation plus sain qui permet de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par robot le cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement un llacer trois d plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· plus ce système simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique effet à ce il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents au niveau des paramètres même du capteur comme par exemple la hangar focal ou l'ouverture qu'au niveau même des modèles de capteurs des modèles de type perspectives ou des modèles de type ishaï comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons sur l'écran niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· niveau de la commande l'originalité de notre démarche du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des prix mis niveau trois des au sein de la commande en boucle fermées effet la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superposent la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitive trois au fur et à mesure que le robot à a se lahcen une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· une fois les algorithmes évaluer simulation leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ une micro caméra ccd et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· femmes de recherche plus l'image sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ sur la mobilisation est pas par le biais de sa surface de bitume d'autre part sur leur visualisation réalisée par l'ancienne règle des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· des techniques de base ont été incorporés au sein d'un simulateur vision avec lequel on va gérer énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ énormément le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· le langage de création de scène émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles émotionnel permet de décrire les objets par la méthode ng les modèles photo métriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiant diffuse spéculaire et transmis afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· afin de le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images l'algorithmes de gestion dynamique de la base de données locales de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qu'ils sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement la visualisation se fait par un algorithme de lancer de rapides utilisant une technique de subdivision spatiale cet algorithme permet le rendu ombres portées des effets miroirs et des effets de transparence images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou psc ce travail été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle interne nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· nouveau vaccins de recherche et développement scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scène projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· projet de recherche themis a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à besoins exprimés par des utilisateurs humains ses utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la faute interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de il faut interpréter leur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de extrêmes informations pertinentes d'une image sans que sans nécessité de la part de l'intérieur porter une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images exemple que vous celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose celui d'une image satellite de la région de lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine cette image au niveau de gris et je voudrais maintenant calculer bagram possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme possible afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur faire de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs mais aussi sur l'image au niveau de grille décidé de ne retenir et d'afficher que les pixels sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum le système actuel on commande une action unique et on en visualise le résultat système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation quelques ici un détecteurs sobel un sciage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage traitement d'trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédicale le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologie numérique les contours du réseau vasculaire cérébral méthode de détection contour sont des méthodes utilisant des règles d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· d'abord analyser les objets sont liés une ligne sur l'autre en utilisant des critères de cité le même travail ensuite colonnes par colonnes et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape fusionnent des résultats pour aboutir à un grain même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· même traitement être appliqué sur un couple permettant ainsi déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension définir en chine une base de données émotionnelle image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral image médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ médecins peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors avant son intervention la optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les ans mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les angles· mon image intervient ici afin d'examiner l'évolution des textures vous avez la déformation l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les angles· Le traitement d'images intervient ici afin d'examiner et de quantifier l'évolution des textures vis-à-vis de la déformation· l'analyse des textures locales a été fait sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les angles· Le traitement d'images intervient ici afin d'examiner et de quantifier l'évolution des textures vis-à-vis de la déformation· Une analyse des microtextures locales est effectuée· sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse à chaque point une forme caractéristique des contextes locaux autour du point travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les angles· Le traitement d'images intervient ici afin d'examiner et de quantifier l'évolution des textures vis-à-vis de la déformation· Une analyse des microtextures locales est effectuée· Nous voyons sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse - à chaque point d'analyse nous associons une forme caractéristique des contextes locaux autour du point de mesure· travaux du projet themis se font en collaboration avec de nombreux organismes au niveau régional national ou européen ces résultats sont diffusés lors des colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation
Le projet TEMIS regroupe une quinzaine de chercheurs de l'INRIA‚ de l'INSA et du CNRS au sein de l'IRISA à Rennes· C'est un projet de recherche image dont l'une des originalités est la prise en compte de la dimension temporelle dans l'analyse de séquences d'images On observe de plus en plus souvent un rapprochement entre le domaine de l'analyse d'image et celui de la synthèse l'image· Ce constat est notamment vrai pour la modernisation et l'estimation de paramètres de mouvement et d'animation dans des séquences d'images‚ que ce soit dans un contexte de navigation mobile en robotique‚ pour la transmission de séquences d'images de télévision‚ ou l'animation de séquences synthétiques· Le projet TEMIS étudie depuis 1977 le codage de séquences d'images télévisées en étroite collaboration avec le CCETT· Ces recherches se situent en amont des travaux de normalisation· Un premier axe d'études a porté sur le codage adaptatif prédictif qui vise à extraire d'une séquence d'images les informations spatiotemporelles redondantes pour ne transmettre sur un canal numérique de télévision que l'information strictement utile· Ce ce type de codage autorise une réduction de débit de l'ordre de 4 Un deuxième axe d'étude a porté sur l'utilisation conjointe de la quantification vectorielle et d'une transformation orthogonale Ces techniques très prometteuses réalisent un bon compromis entre adaptativité de l'algorithme et réduction de débit opéré La technique utilisée réalise une classification préalable sur l'image puis ensuite tout au long de la séquence d'images calcule des ''patterns''représentatifs de la séquence Ces patterns ensuite sont utilisés pour coder et transmettent la séquence d'images La transmission d'images de télévision haute définition nécessitera aussi des traitements de compression spatio-temporels pour permettre l'utilisation d'un canal numérique standard Une autre activité de recherche porte la détermination du mouvement apparent dans une séquence d'images· Son but est de fournir un ensemble d'indices spatio-temporels exploitables dans de nombreuses applications· L'extraction d'éléments de contour spatio-temporels représente la première étape du processus simultanément à leur détection sont estimés deux types d'attributs Premièrement‚ leur direction spatiale locale dans l'image Deuxièmement‚ la composante du vecteur vitesse associé‚ perpendiculaire aux contours La méthode repose sur deux grands principes un principe de modélisation - un élément de contour spatio-temporel est assimilé à une portion de surface dans l'espace de la séquence d'images· Deuxièmement un principe de test d'hypothèse vraisemblable· Nous avons aussi étudié des procédés de segmentation basés sur un critère spatio-temporel· La méthode s'appuie sur les stratégies des ··· et de fusions via un enchaînement hiérarchique de modèles de mouvements· Des techniques de vraisemblance sont ici aussi mises en oeuvre Le champ de vitesse apparente des points dans l'image représente l'information de mouvement la plus riche et la plus dense· Les deux étapes précédentes ont permis de structurer et de délimiter les zones à mouvement cohérent dans l'image On peut maintenant procéder pour chaque région à l'estimation du champ des vitesses en exploitant des propriétés de continuité locales Ce type d'analyse spatio-temporelle trouve aussi une application dans le domaine de la robotique sous-marine en liaison avec IFREMER· Il s'agit d'établir la trajectographie d'un engin sous-marin à partir de séquences d'images via la recherche de traceurs· Dans le cadre du projet TEMIS‚ nous nous intéressons particulièrement au problème de l'estimation de primitives 3D dans le cas de robots mobiles· L'originalité de nos études vient du fait que nous utilisons la connaissance du champ de vitesse apparente dans l'image et du mouvement du robot· Les technique que nous utilisons sont des techniques de filtrage‚ des techniques d'estimation‚ des techniques de commande en boucle fermée· Un des problèmes cruciaux rencontrés lors de l'utilisation d'algorithmes de vision en mouvement vient de la difficulté de valider les performances sur des scènes réelles· Cette difficulté est due au fait qu'il est très difficile de mesurer des distances sur des scènes réelles ou de mesurer des mouvements· De plus les paramètres sont le plus souvent très nombreux et très liés Pour surmonter ces difficultés‚ le projet TEMIS a mis en oeuvre une stratégie qui consiste tout d'abord à essayer de valider le plus loin possible en simulation les algorithmes puis à les tester sur un banc expérimental· Pour que les résultats de simulation soient exploitables‚ il a été nécessaire de définir un outil de simulation puissant qui permette de synthétiser de façon réaliste la vision de l'univers perçu par le robot· Pour cela nous avons utilisé les techniques de synthèse d'images et nous pouvons voir sur cet écran les images différentes perçues par le robot au cours de son mouvement dans la scène 3D· De plus‚ ce système de simulation représente un outil de travail intéressant dans un domaine encore mal étudié - l'aide à la définition de capteurs et particulièrement de capteurs visuels dédiés à la robotique - en effet avec ce système il est possible de synthétiser des types de capteurs différents tant au niveau des paramètres même du capteur‚ comme par exemple la longueur focale ou l'ouverture‚ qu'au niveau même des modèles de capteurs‚ des modèles de type perspectives ou des modèles de type fish eye comme nous voyons actuellement sur l'écran· Au niveau de la commande‚ l'originalité de notre démarche provient du fait que nous prenons un compte explicitement le processus d'estimation des primitives 3D au sein de la commande en boucle fermée· En effet‚ la trajectoire est générée à partir d'une trajectoire de référence correspondant à la tâche principale du robot sur laquelle se superpose la trajectoire permettant une meilleure estimation des primitives 3D au fur et à mesure que le robot avance dans la scène· Une fois les algorithmes évalués e simulation‚ leur validation se fait sur un banc expérimental constitué à partir d'un robot manipulateur à six degrés de liberté‚ d'une microcaméra CCD‚ et d'un processeur de traitement d'images développé par une entreprise de la région rennaise· Les travaux de recherche en synthèse d'images‚ menés au sein du projet TEMIS‚ ont initialement porté sur la modélisation géométrique des scènes tridimensionnelles d'une part‚ par le biais d'objets solides‚ de fractales et de surfaces bicubiques‚ d'autre part sur leur visualisation réaliste par la méthode du lancer de rayons· Ces techniques de base ont été incorporées au sein d'un simulateur de vision pour la robotique‚ dénommé VISYR‚ avec lequel on doit créer‚ gérer‚ et visualiser l'environnement perçu par le robot en mouvement· Le langage de création de scènes tridimensionnelles permet de décrire les objets par la méthode du CSG et les modèles photométriques qui prennent en compte les sources lumineuses multiples ainsi que les contributions des lumières ambiantes‚ diffuses‚ spéculaires‚ et transmises· Afin de diminuer le temps de calcul des images‚ l'algorithme de gestion dynamique de la base de données locales permet de gérer l'ensemble des objets qui entrent et qui sortent du champ de vision d'un capteur au cours de son déplacement· La visualisation se fait par un algorithme de lancer de rayons rapides utilisant une technique de subdivision spatiale· Cet algorithme permet le rendu des ombres portées‚ des effets miroirs‚ et des effets de transparence· Les images présentées ont été calculées par un ordinateur parallèle ou PSC d'Intel· Ce travail a été fait en collaboration avec le projet architecture parallèle intégrée· De nouveaux axes de recherche ont été entrepris· Le premier est lié au développement d'un système d'animation intégrant les lois de la dynamique pour l'animation d'un système articulé d'objets rigides et à terme d'objets déformables· Le second‚ conçu en liaison avec l'IFREMER consiste en la conception d'un système graphique d'aide à l'intervention sous-marine où l'originalité est la gestion et la visualisation de scènes dites mixtes c'est-à-dire de scènes comprenant différents modèles d'objets tridimensionnels· Le projet de recherche TEMIS a également pour vocation de répondre par des approches originales de recherche à des besoins exprimés par des utilisateurs humains· Ces utilisateurs souhaitent pouvoir disposer d'outils d'analyse faciles d'utilisation et qui empruntent certaines techniques à l'intelligence artificielle· C'est dans cette perspective que s'inscrivent nos travaux en télédétection ainsi qu'en imagerie médicale et géologique· Nous sommes en train d'essayer de mettre au point un système d'aide à la photo-interprétation en télédétection c'est un système qui a pour but de fournir à un photo-interpréteur humain un outil intelligent que lui permet de d'extraire des informations pertinentes d'une image sans nécessité de la part de l'interpréteur d'une connaissance approfondie en traitement d'images L'exemple que je vous propose est celui d'une image satellite de la région de Lorraine J'affiche cette image en niveaux de gris et je vais maintenant calculer et afficher son histogramme Je peux aussi afficher cette image en couleur et faire une rotation de la table des couleurs Je peux aussi sur l'image en niveaux de gris décider de ne retenir et de n'afficher que les pixels qui sont compris entre un seuil minimum et un seuil maximum· Avec les systèmes actuels‚ on commande une action unique et on en visualise le résultat· Le système en développement répondra à des requêtes de plus haut niveau· Il s'agira alors d'effectuer la sélection et l'enchaînement automatique de transformation telles qu'ici un détecteur ··· un seuillage et un affinage Le traitement d'images trouve aussi de nombreuses applications dans le domaine biomédical· Le travail de recherche présenté ici vise à extraire de radiologies numériques les contours du réseau vasculaire cérébral· Les méthode de détection de contour sont des méthodes utilisant des règles de réécriture· L'image est d'abord analysée ligne par ligne et les objets détectés sont liés d'une ligne sur l'autre en utilisant des critères de connexité· Le même travail est appliqué ensuite colonne par colonne et dans une dernière étape on fusionne les résultats pour aboutir à un graphe· Ce même traitement peut être appliqué sur un couple d'images stéréoscopique permettant ainsi grâce à la mesure de la parallaxe de déterminer la troisième dimension de définir en machine une base de données tridimensionnelle du réseau vasculaire cérébral Grâce à des techniques de synthèse d'images développées au CCEPT‚ Le médecin peut alors déterminer avant son intervention la trajectoire optimale de ses outils en explorant le réseau vasculaire cérébral sous tous les angles· Le traitement d'images intervient ici afin d'examiner et de quantifier l'évolution des textures vis-à-vis de la déformation· Une analyse des microtextures locales est effectuée· Nous voyons sur cette image une grille qui précise par ses points d'intersection la position des points d'analyse - à chaque point d'analyse nous associons une forme caractéristique des contextes locaux autour du point de mesure· Les travaux du projet TEMIS se font en collaboration avec de nombreux organismes aux niveaux régional‚ national‚ ou européen· Ses résultats sont diffusés lors de colloques et congrès internationaux et par des actions variées de formation·
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