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Titre :
Participation du projet SHARP du LIFIA / INRIA Rhône-Alpes au programme Prometheus Pro-Lab 2
Légende - Résumé :
Le projet Euréka-Prometheus a pour but d'améliorer la sécurité et l'efficacité du traffic routier européen. Il se divise en plusieurs sous-projets, notamment Pro-Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique, de la vision et de l'intelligence artificielle.
Le projet ProLab 2 a pour objectif de mettre au point d'ici fin 1994 un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite.
Nom de fichier :
Inria-233-fr.mp4
Titre :
Participation du projet SHARP du LIFIA / INRIA Rhône-Alpes au programme Prometheus Pro-Lab 2
Année :
1993
Durée (min) :
00:07:19
Publications :
https://videotheque.inria.fr/videotheque/doc/233-en
Autres versions :
Master VF : 233-fr
Master VEN : 233-en
Autre : Lien externe :
Lien Equipe-projet :
Lien Centre de Recherche :
Mots clés :
N° master :
233
Durée :
07 min 00 sec
IsyTag :
- - ' - assistance - capteur - comportement - conducteur - conseil - différent - exécution - fonction - fournir - manoeuvre - manoeuvre‚ - moniteur - planificateur - Prolab - Prolab2 - référence - simulateur - système - trajectoire - véhicule
Transcription automatiqu :
le projet eurêka promettait us a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen
il se divise en plusieurs sous projets notamment pro arte qui met en oeuvre les techniques issues de la robotique de la vision de l'intelligence artificielle
au sein de pro arte un différents instituts de recherche français travaillent en commun avec matra psa et renault sur le projet probable de
l'objectif est la mise au point pour fin mille neuf cent quatre vingt quatorze d'un
muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite
pro lab deux comporte trois fonctions principales
la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement
la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance
la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle
le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur
un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir
et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières
à chaque manoeuvre correspond une action
les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection
chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre
le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court
il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules
le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point
le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision
un planificateur de manoeuvres
un simulateur d'exécution et un manager
le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement
à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence
il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité
c'est pourquoi le problème était en deux parties
il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage
il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice
pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps
la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules
le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle
il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs
au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle
il inclut un niveau numérique qui potentiel
le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive
ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement
le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres
en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur
si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis
en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules
ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs
il permet la visualisation du véhicule et de son environnement
développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de
voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection
le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur
les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche
en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche
de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné
au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement
dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection
mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée
de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée
la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de
sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen il se divise en plusieurs sous projets notamment pro arte qui met en oeuvre les techniques issues de la robotique de la vision de l'intelligence artificielle au sein de pro arte un différents instituts de recherche français travaillent en commun avec matra psa et renault sur le projet probable de l'objectif est la mise au point pour fin mille neuf cent quatre vingt quatorze d'un muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· au sein de pro arte un différents instituts de recherche français travaillent en commun avec matra psa et renault sur le projet probable de l'objectif est la mise au point pour fin mille neuf cent quatre vingt quatorze d'un muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet probable de l'objectif est la mise au point pour fin mille neuf cent quatre vingt quatorze d'un muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin mille neuf cent quatre vingt quatorze d'un muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· pro lab deux comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction de perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseille aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et l'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseiller au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante évalue le comportement du conducteur et détermine le à fournir et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activés par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc trop la deux sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approcher la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de modules complémentaires le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger et un réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales la fonction perception consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction conseil aux conducteurs présente aux conducteurs humains les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil aux conducteurs''présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction copilote a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir· et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de pro la de ce projet charpin dudit fia et de l'inria rhône alpes à grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules un module de prévision un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ un planificateur de manoeuvres un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ un simulateur d'exécution et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ et un manager le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçue par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle de planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de nature très différente liée aux véhicules lui même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules de plus que le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponibles est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité c'est pourquoi le problème était en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique est que le véhicule n'entrent pas collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinéma type du véhicule comme le de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'ils évitent les obstacles mobile tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espaces des états tant qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· la trajectoire de référence planifiée et la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin calculé à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· le simulateur d'exécution à date alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigé qui sera utilisé pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui déterminent le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· il inclut un niveau numérique qui potentiel le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· le véhicule y est assimilée à une particule en mouvement dans un champ de force la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· la trajectoire de référence exerce une force attractive les autres véhicules des forces répulsive ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· ce niveau numérique est supervisée par un niveau symbolique de petit système experts avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement le manager gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du future sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres et de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· en début de manoeuvres ils appellent le planificateur si la manoeuvre est impossible à planifier il en informe le superviseur si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· si au contraire le planificateur fournit une trajectoire de référence le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre conducteur ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· ensuite il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveau conseil de la trajectoire corrigée fournis en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extraits de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournis· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre est faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire il refait appel aux planificateurs de rares afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre l'équipe charte à développer un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvre‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules ce simulateur fourni aux moniteurs de manoeuvres les informations perspective qui simule celles provenant des capteurs il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation cao robotique acte de la société à les technologies il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interface hélène systèmes temps réel vx joueur cinq choisi pour tous les logiciels de pro la de voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres en début de manoeuvres le véhicule assistés de couleur blanche approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection la droite et l'autre à gauche en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· de cette trajectoire est extrait le conseil suivant céder le passage aux véhicules de gauche puis tournée avant le véhicule de droite le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· le conducteur humain effectue la manoeuvre il est libre de suivre ou non le conseil donné au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· au cours de la manoeuvre le simulateur d'exécution surveille toutes les demi secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· dans cet exemple le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· Dans cet exemple‚ le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection· mais le véhicule de droit à accélérer à son prochain instant d'activation le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· Dans cet exemple‚ le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection· Mais le véhicule de droite se met à accélérer· À son prochain instant d'activation‚ le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée· de cette trajectoire corrigée et extrait un nouveau conseil céder le passage aux véhicules de droite puis tournée la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· Dans cet exemple‚ le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection· Mais le véhicule de droite se met à accélérer· À son prochain instant d'activation‚ le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée· De cette trajectoire corrigée est extrait un nouveau conseil - céder le passage aux véhicules de droite puis tourner· la qualité de l'assistance fournie aux conducteurs dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement qui elle même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· Dans cet exemple‚ le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection· Mais le véhicule de droite se met à accélérer· À son prochain instant d'activation‚ le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée· De cette trajectoire corrigée est extrait un nouveau conseil - céder le passage aux véhicules de droite puis tourner· La qualité de l'assistance fournie au conducteur dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement‚ qui elle-même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté· c'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules pro la de sera déterminante
Le projet Eurêka Prometheus a pour objectif d'améliorer la sécurité et l'efficacité du trafic routier européen Il se divise en plusieurs sous-projets notamment Pro Art qui met en oeuvre des techniques issues de la robotique‚ de la vision‚ et de l'intelligence artificielle· Au sein de Pro Art‚ différents instituts de recherche français travaillent en commun avec Matra‚ PSA et Renault sur le projet Prolab 2 l'objectif est la mise au point pour fin 1994 d'un véhicule muni de différents capteurs et intégrant un système d'assistance à la conduite· Prolab2 comporte trois fonctions principales - la fonction ''perception''consiste à acquérir par les différents capteurs des informations sur l'état du véhicule et de son environnement la fonction ''conseil au conducteur'présente au conducteur humain les différents messages d'alarme et d'assistance la fonction ''copilote''a pour rôle de surveiller et d'analyser la situation courante pour en déduire une assistance éventuelle le copilote comporte une interface qui gère les échanges avec les fonctions de perception et conseil au conducteur un superviseur qui analyse la situation courante‚ évalue le comportement du conducteur‚ et détermine le conseil à fournir et les actions qui sont activées par le superviseur lors de la réalisation de manoeuvres particulières à chaque manoeuvre correspond une action les types de manoeuvres retenus donc Prolab2 sont d'une part le changement de voie d'autre part l'approche et la traversée d'une intersection chaque action est formée de deux modules complémentaires - le contrôleur de danger qui évalue le danger immédiat‚ et le moniteur de manoeuvres qui estime la faisabilité de toute la manoeuvre le contrôleur de danger est un système réactifs dans le temps de réponse très court il surveille surtout les distances de sécurité entre les véhicules assister et les autres véhicules le moniteur de manoeuvre un temps de réponse plus long il fournit une assistance pour la totalité de la manoeuvre il détermine la meilleure façon de la réaliser puis surveille son exécution par le conducteur humain dans le cadre de Prolab2 c'est le projet Sharp du LIFIA et de l'INRIA Rhône Alpes à Grenoble qui se charge de son développement et de sa mise au point· le moniteur de manoeuvres se compose de quatre modules - un module de prévision‚ - un planificateur de manoeuvres‚ - un simulateur d'exécution‚ - et un manager· Le modèle de prévision prédit l'évolution future de l'environnement‚ à partir de l'état courant perçu par les capteurs du véhicule il construit un modèle du futur sur une durée déterminée‚ le rôle du planificateur de manoeuvres est de déterminer la meilleure façon de réaliser la manoeuvre‚ à partir de l'état courant du but à atteindre et du modèle du futur il calcule une trajectoire de référence· Il faut pour cela prendre en compte des contraintes de natures très différentes liées au véhicule lui-même et à son mouvement rapide ou à l'espace où il évolue avec d'autres véhicules De plus‚ le temps de calcul disponible est limité C'est pourquoi le problème a été décomposé en deux parties il faut tout d'abord trouver un chemin géométrique tel que le véhicule n'entre pas en collision avec les obstacles fixes tout en respectant les contraintes cinématiques du véhicule comme le rayon de braquage Il s'agit ensuite de déterminer le profil de vitesse du véhicule afin qu'il évite les obstacles mobiles tout en respectant ses contraintes dynamiques en particulier sa puissance motrice· Pour modéliser ces contraintes nous proposons le concept nouveau d'espace des états-temps‚ qui définit les états possibles du véhicule au cours du temps· La trajectoire de référence planifiée est la combinaison du chemin à parcourir et de la vitesse le long de ce chemin‚ calculée à partir des hypothèses sur le comportement des autres véhicules· Le simulateur d'exécution adapte alors cette trajectoire en fonction de la situation réelle· il calcule une trajectoire corrigée qui sera utilisée pour l'assistance aux conducteurs Au coeur du simulateur d'exécution se trouve un système réactif qui détermine le comportement qu'aurait face à chaque situation donnée un conducteur modèle· Il inclut un niveau numérique de type potentiel· Le véhicule y est assimilé à une particule en mouvement dans un champ de forces· La trajectoire de référence exerce une force attractive‚ les autres véhicules des forces répulsives· Ce niveau numérique est supervisé par un niveau symbolique de type système expert avec des règles de comportement Le ''manager''gère le fonctionnement global du moniteur de manoeuvres· En début de manoeuvre‚ il appelle le planificateur - si la manoeuvre est impossible à planifier‚ il en informe le superviseur· Si‚ au contraire‚ le planificateur fournit une trajectoire de référence‚ le manager l'analyse pour en extraire les conseils à transmettre au conducteur· Ensuite‚ il appelle périodiquement le simulateur d'exécution et extrait de nouveaux conseils de la trajectoire corrigée fournie· en analysant cette trajectoire il détermine si la manoeuvre reste faisable dans le cas contraire‚ il refait appel au planificateur· Afin de mettre au point le moniteur de manoeuvres‚ l'équipe Sharp a développé un simulateur de véhicules Ce simulateur fournit aux moniteurs de manoeuvres les informations perceptives qui simulent celles provenant des capteurs· Il permet la visualisation du véhicule et de son environnement développé sur le logiciel de modélisation CAO Robotic Act de la société Alert Technology il est interfacé avec le système temps réel VX Works choisi pour tous les logiciels de Prolab 2· voici un exemple de fonctionnement du moniteur de manoeuvres En début de manoeuvre‚ le véhicule assisté‚ de couleur blanche‚ approche d'une intersection le moniteur de manoeuvres est alors activé par le superviseur Les capteurs détectent deux véhicules dans l'intersection‚ l'un à droite et l'autre à gauche· en s'appuyant sur une prédiction du comportement futur de ses véhicules le planificateur détermine une trajectoire de référence pour tourner à gauche· De cette trajectoire est extrait le conseil suivant - céder le passage aux véhicules de gauche puis tourner avant le véhicule de droite· Le conducteur humain effectue la manoeuvre‚ il est libre de suivre ou non le conseil donné· Au cours de la manoeuvre‚ le simulateur d'exécution surveille toutes les demi-secondes le comportement du conducteur et l'état de l'environnement· Dans cet exemple‚ le conducteur a choisi de respecter la trajectoire de référence et s'apprête à s'engager dans l'intersection· Mais le véhicule de droite se met à accélérer· À son prochain instant d'activation‚ le simulateur d'exécution s'appuie sur une nouvelle prédiction du comportement de ce véhicule pour déterminer la trajectoire corrigée· De cette trajectoire corrigée est extrait un nouveau conseil - céder le passage aux véhicules de droite puis tourner· La qualité de l'assistance fournie au conducteur dépend de la faculté à prédire l'évolution de l'environnement‚ qui elle-même dépend beaucoup de la qualité des informations fournies par les capteurs du véhicule assisté· C'est pourquoi la validation expérimentale de ces différents aspects sur les véhicules Prolab2 sera déterminante
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